貝加萊簡介：
貝加萊是一個(gè)總部位于奧地利并擁有遍布全球分支機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)型自動(dòng)化企業(yè)，2017年7月，貝加萊成為ABB集團(tuán)的機(jī)器人及離散自動(dòng)化業(yè)務(wù)部的一個(gè)業(yè)務(wù)單元。作為全球工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者，貝加萊融合了前沿技術(shù)與先進(jìn)的工程能力，為各個(gè)產(chǎn)業(yè)客戶提供機(jī)器與工廠自動(dòng)化、運(yùn)動(dòng)控制、HMI以及集成安全技術(shù)的完整解決方案。貝加萊保持持續(xù)的創(chuàng)新精神，為客戶提供更為簡化以及超出預(yù)期的工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域前沿技術(shù)與方案。
應(yīng)用軟件的開發(fā)平臺(tái)
使用X90控制器，采用AutomationStudio4.3進(jìn)行軟件配置和系統(tǒng)編程。打開編程軟件，建立工程項(xiàng)目，在Physicalview插入所需硬件，并配置相應(yīng)的IP地址及參數(shù)。本項(xiàng)目的X90應(yīng)用程序全部采用ST語言編程，下來就是具體的功能實(shí)現(xiàn)了。
機(jī)車速度檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)
本系統(tǒng)通過在電機(jī)軸齒輪增加增量編碼器方式，編碼器采用套軸安裝，保證了安裝準(zhǔn)確無偏差。編碼器電源采用直流24V供電，接口為A、B接入，連接至X90的高速輸入通道1、3。
首先，測(cè)量速度通過通道1、3，定義的內(nèi)部映像值存儲(chǔ)值為INT，其值為-32768~+32767直接，并且機(jī)車在前進(jìn)正轉(zhuǎn)時(shí)，這個(gè)內(nèi)部值從小到大變化，機(jī)車倒退時(shí)，這個(gè)內(nèi)部值從大到小變化。本速度測(cè)量通過對(duì)通道1、3每10ms進(jìn)行一次采集，通過計(jì)算實(shí)現(xiàn)機(jī)車速度檢測(cè)。
機(jī)車速度檢測(cè)功能的應(yīng)用程序，其具體ST語言程序?qū)崿F(xiàn)如下：
MTFilterMovingAverage_0功能實(shí)現(xiàn)速度濾波程序，完成速度值的300ms濾波。EngineFilterSpeed即為計(jì)算出來的機(jī)車速度。
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