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三菱機器人的伺服系統(tǒng)故障代碼和部件壽命更換

發(fā)布者: 上海仰光電子科技有限公司    來源:上海仰光     發(fā)布時間:2020-6-20

三菱機器人的伺服系統(tǒng)故障代碼和部件壽命更換

三菱機器人的伺服系統(tǒng)由伺服電機和控制器,調(diào)速器,驅動器組成。主要系列有MR-J2S列,MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列;MR-J2系列;MR-J2S系列;MR-E系列;MR-J3系列;MR-ES系列。2013年推出了全新的MR-JE系列。

通常機器的故障可由三菱伺服驅動器報警代碼來進行判斷:
  1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個,一個是控制回路24V電源沒有接入,另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。
  2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂,操作人員誤設參數(shù)或者驅動器受外部干擾導致。一般參數(shù)恢復成出廠值即可解決。
  3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機編碼器故障。參數(shù)恢復出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器,若故障依舊,則驅動器底板損壞。
  4、AL.20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時,還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。
  5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現(xiàn)報警,則驅動器內(nèi)部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現(xiàn),可檢查制動回路接線,必要時外配制動電阻。
  6、AL.50、AL.51-過載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確,伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機負載率是否長時間超過100%,伺服響應參數(shù)設置過高,產(chǎn)生共振等原因。
    7、AL31.1-電機超速報警。原因分析:1、輸入指令脈沖頻率過高、加減速時間過小導致超調(diào)過大、三菱伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定、電子齒輪比太大、三菱伺服編碼器出現(xiàn)故障等,對應處理辦法,設定正確的脈沖頻率,增大加減數(shù)時間常數(shù),重新設定增益,設定正確的電子齒輪比。
    8、ALE6.1-三菱伺服驅動器報警代碼。原因分析:是三菱伺服電機緊急停止了,三菱伺服驅動器EMG和SG之間的線路斷開了。對應處理辦法,把EMG短接就好了。
    9、AL52-故障為偏差計數(shù)器中的滯留脈沖超出了三菱伺服編碼器分辨率的能力乘以10。原因分析:是加減速時間常數(shù)的大小設置不合理,轉矩限制值太小,由于電源電壓下降,導致電機轉矩不足,伺服電機不能啟動。對應處理辦法:設定正確的加減速時間常數(shù)(可參照三菱伺服電機用戶手冊),增大轉矩限制值 等

部件壽命
  部件的更換壽命如下所示。但是,根據(jù)使用方法和環(huán)境條件會有變化,發(fā)現(xiàn)異常時則需要進行更換?梢酝ㄟ^營業(yè)窗口進行部件的更換。
1、平滑電容器
  平滑電容器在浪涌電流等的影響下,其特性會劣化。電容器的壽命受環(huán)境溫度和使用條件的影響很大。在有空調(diào)的常規(guī)環(huán)境條件下(環(huán)境溫度40℃以下)連續(xù)運行時,使用壽命為10年。
2、繼電器類
  由于開關電流造成觸點磨損從而發(fā)生接觸不良。受電源容量影響,繼電器類的使用壽命為電源接通次數(shù)、EM1(強制停止1)導致的強制停止次數(shù)及控制器緊急停止10萬次。
3、伺服放大器冷卻風扇
  冷卻風扇的軸承使用壽命為1萬小時~3萬小時。因此,連續(xù)運行時通常
多第2年至第3年就需要更換冷卻風扇。此外,檢查時發(fā)現(xiàn)有異常聲音或異常振動時也需要進行更換。
  上述壽命是在年平均環(huán)境溫度為40℃,無腐蝕性氣體、可燃性氣體、油霧及灰塵的環(huán)境下的使用壽命。



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