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FANUC發(fā)那科伺服放大器維修，可修復(fù)FANUC發(fā)那科伺服驅(qū)動器常見故障：過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報錯、無顯示、缺相、過流等；
伺服驅(qū)動故障報警號：
400，401，402，403，404，405，406，408，409，，410，420，430，411，421，431，，413，415，423，433，414，424，434，425，435，416，426，417，420，421，422，423，427，430，431，432，433，434，435，436，437，438，439，440，441，442，443，444，445，446，447，448，449，453，456，457，458，459，460，461，462，463，464，465，466，467，468，490，491，494，495，
600，601，602，603，604，605，606，607
700，701，704，740，741，742，749，750，
5，5，900，910
報警號 報警內(nèi)容
400 伺服放大器或電機過載。
401速度控制器準(zhǔn)備號信號（VRDY ）被關(guān)斷。
404VRDY 信號沒有被關(guān)斷，但位置控制器準(zhǔn)備好信號（PRDY ）被關(guān)斷。 正常情況下，VRDY 和PRDY 信號應(yīng)同時存在。
405位置控制系統(tǒng)錯誤，由于 NC或伺服系統(tǒng)的問題使返回參考點的操 作失敗。重新進(jìn)行返回參考點的操作。
410X 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
411X 軸運動時，位置誤差超出設(shè)定值。
413X 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。
414X軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查720 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
415X 軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù) CMR
416X 軸編碼器故障。
417X軸電機參數(shù)錯誤，檢查8120 、8122、8123 、8124號參數(shù)
420Y 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
421Y 軸運動時，位置誤差超出設(shè)定值。
423Y 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指 令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。
424X軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查 721 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
425軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù)CMR
426Y軸編碼器故障
427Y軸電機參數(shù)錯誤，檢查 8220 、8222、8223 、8224號參數(shù)。
430Z 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
431Z 軸運動時，位置誤差超出設(shè)定值。
433 Z 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。
434 Z軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查 722 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
435Z軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù)CMR 。
436Z 軸編碼器故障。
437Z軸電機參數(shù)錯誤，檢查8320、8322、8323、8324號參數(shù)。
2 速度控制單元+5V欠電壓報警
5 直流母線欠電壓報警 主回路斷路器跳閘 8 1軸電動機過電流 一軸或二、三軸單元的*軸
9 M軸電動機過電流 二、三軸單元的第二軸 A N軸電動機過電流 二、三軸單元的第三軸 b L/M軸電動機同時過電流 C M/N軸電動機同時過電流 d L/N軸電動機同時過電流 E L/M/N軸電動機同時過電流
8． L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 一軸或二、三軸單元的*軸
9． M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第二軸 A． N軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第三軸
b． L/M軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
C． M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
d． L/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
E．
L/M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
FANUC β系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWER、READY、ALM 3個狀態(tài)指示燈與7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的含義見表5-11。 (3)系統(tǒng)CRT上有報警的故障
1)FANUC-0系統(tǒng)的報警。FANUC數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應(yīng)的報警號，對于大部分報警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報警有所區(qū)別，這些報警主要有： ①4N4報警：報警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同)，報警的含義是表示數(shù)字伺服系統(tǒng)出現(xiàn)異常，詳細(xì)內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。
表5-11 FANUCβ系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
POWER燈 READY燈 ALM燈 數(shù)碼管顯
示
含 義
備 注
● O ● － 速度控制單元未準(zhǔn)備好
開機時顯示 ● ● O O 速度控制單元準(zhǔn)備好
● O ● Y 速度控制單元過電壓報警
同HV報警 ● O ● P 直流母線欠電壓報警 主回路熔斷器跳閘 ●
O
●
J
再生制動回路過熱報警 瞬間放電能量超過，或
再生制動單元不良或不
合適
● O ● o 過熱報警 速度控制單元過熱 ● O ● C 風(fēng)扇故障報警
● O
c
過電流報警
主回路過流
②4N6報警：表示位置檢測連接故障，可以通過診斷參數(shù)作進(jìn)一步檢查、判斷，參見本章第
5.2.3節(jié)。
③4N7報警：表示伺服參數(shù)設(shè)定不正確，可能的原因有：
a)電動機型號參數(shù)(FANUC 0為8N20、FANUCll/15為1874)設(shè)定錯誤。 b)電動機的轉(zhuǎn)向參數(shù)(FANUC 0為8N22、FANUCll/15為1879)設(shè)定錯誤。 c)速度反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N23、FANUCll/15為1876)設(shè)定錯誤。 d)位置反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N24、FANUCll/15為1891)設(shè)定錯誤。 e)位置反饋脈沖分辨率(FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804)設(shè)定錯誤。
④940報警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動器控制板故障。
2)FANUC系統(tǒng)的報警。當(dāng)使用數(shù)字伺服時，在FANUC l0/11/12及FANUC15上可以顯示相應(yīng)的報警。這些報警中，SV000~SVl00號報警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對于數(shù)字伺服的特殊報警主要有以下幾個。
①SVl01報警：編碼器數(shù)據(jù)出錯報警。可能的原因是編碼器不良或機床位置不正確。 ②SVll0報警：串行編碼器報警(串行A)。可能的原因是串行編碼器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見α/β系列伺服驅(qū)動器報警說明。 ③SVlll報警：串行編碼器報警(串行C)，原因同上。 ④SVll4報警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯。 ⑤SVll5報警：串行編碼器通信出錯。
⑥SVll6報警：驅(qū)動器主接觸器(MCC)不良。 ⑦SVll7報警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯誤。
⑧SVll8報警：數(shù)字伺服檢測到異常負(fù)載。
3)FANUCl6/18系統(tǒng)的報警。在FANUCl6/18系統(tǒng)中，當(dāng)伺服驅(qū)動器出現(xiàn)報警時，CNC亦可顯示相應(yīng)的報警信息，這些信息包括：
①ALM400報警：伺服驅(qū)動器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進(jìn)一步分析，有關(guān)DGN201的說明見后述。
②ALM401報警：伺服驅(qū)動器未準(zhǔn)備好，DRDY信號為“0”。
③ALM404報警：伺服驅(qū)動器準(zhǔn)備好信號DRDY出錯，原因是驅(qū)動器主接觸器接通(MCON)未發(fā)出，但驅(qū)動器DRDY信號已為“1”。 ④ALM405報警：回參考點報警。
⑤ALM407報警：位置誤差超過設(shè)定值。 ⑥ALM409報警：驅(qū)動器檢測到異常負(fù)載。
⑦ALM410報警：坐標(biāo)軸停止時，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。 ⑧ALM411報警：坐標(biāo)軸運動時，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。
⑨ALM413報警：數(shù)字伺服計數(shù)器溢出。
⑩ALM414報警：數(shù)字伺服報警，詳細(xì)內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)DGN200~204的說明。 ⑾ALM415報警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/s)，可能的原因是機床參數(shù)CMR設(shè)定錯誤。
⑿ALM416報警：編碼器連接出錯報警，詳細(xì)內(nèi)容可參見診斷參數(shù)DGN201的說明。 ⒀ALM417報警：數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯誤報警，相關(guān)的參數(shù)有：PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023等。
⒁ALM420報警：同步控制出錯。
⒂ALM421報警：采用雙位置環(huán)控制時，位置誤差超過。 在系統(tǒng)使用編碼器時，報警還包括以下內(nèi)容： ①ALM300報警：坐標(biāo)軸需要手動回參考點操作。 ②ALM301報警：編碼器通信出錯。
⑧ALM302報警：編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時報警。 ④ALM303報警：編碼器數(shù)據(jù)格式出錯。 ⑤ALM304報警：編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗出錯。 ⑥ALM305報警：編碼器輸入脈沖錯誤。
⑦ALM306報警：編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。 ⑧ALM307報警：編碼器電池電壓到達(dá)更換值。 ⑨ALM308報警：編碼器電池報警。
⑩ALM308報警：編碼器回參考點不能進(jìn)行。
在系統(tǒng)使用串行編碼器時，串行編碼器報警內(nèi)容如下：
①ALM350報警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN202/204檢查。 ②ALM351報警：串行編碼器通信出錯，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN203檢查。
3．交流伺服電動機的維修
(1)交流伺服電動機的基本檢查 原則上說，交流伺服電動機可以不需要維修，因為它沒有易損件。但由于交流伺服電動機內(nèi)含有精密檢測器，因此，當(dāng)發(fā)生碰撞、沖擊時可能會引起故障，維修時應(yīng)對電動機作如下檢查： 1)是否受到任何機械損傷?
2)旋轉(zhuǎn)部分是否可用手正常轉(zhuǎn)動?
3)帶制動器的電動機，制動器是否正常?
4)是否有任何松動螺釘或間隙?
5)是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方?等等。
(2)交流伺服電動機的安裝注意點 維修完成后，安裝伺服電動機要注意以下幾點：
1)由于伺服電動機防水結(jié)構(gòu)不是很嚴(yán)密，如果切削液、潤滑油等滲入內(nèi)部，會引起絕緣性能降低或繞組短路，因此，應(yīng)注意電動機盡可能避免切削液的飛濺。
2)當(dāng)伺服電動機安裝在齒輪箱上時，加注潤滑油時應(yīng)注意齒輪箱的潤滑油油面高度必須低于伺服的輸出軸，防止?jié)櫥蜐B入電動機內(nèi)部。
3)固定伺服電動機聯(lián)軸器、齒輪、同步帶等連接件時，在任何情況下，作用在電動機上的力不能超過電動機容許的徑向、軸向負(fù)載(見表5-12)。
表5-12 交流伺服電動機容許的徑向、軸向負(fù)載
電機形式 容許的徑向負(fù)載
1—0，2—0 25kg 10，20，30，30R
450kg 0， 5
75kg
4)按說明書規(guī)定，對伺服電動機和控制電路之間進(jìn)行正確的連接(見機床連接圖)。連接中的錯誤，可能引起電動機的失控或振蕩，也可能使電動機或機械件損壞。當(dāng)完成接線后，在通電之前，必須進(jìn)行電源線和電動機殼體之間的絕緣測量，測量用500兆歐表進(jìn)行：然后，再用表檢查信號線和電動機殼體之間的絕緣。注意：不能用兆毆表測量脈沖編碼器輸入信號的絕緣。
(3)脈沖編碼器的更換 如交流伺服電動機的脈沖編碼器不良，就應(yīng)更換脈沖編碼器。更換編碼器應(yīng)按規(guī)定步驟進(jìn)行，以FANUC S系列伺服電動機為例，編碼器在交流伺服電動機中的安裝如圖5-16所示，更換步驟如下：
1—電樞線插座 2—連接軸 3—轉(zhuǎn)子 4—外殼 5—繞組 6—后蓋聯(lián)接螺釘 7—安裝座
8—安裝座聯(lián)接螺釘 9—編碼器固定螺釘 10—編碼器聯(lián)接螺釘 11—后蓋 12—橡膠蓋
13—編碼器軸 14—編碼器電纜 15—編碼器插座
圖5-16 伺服電動機結(jié)構(gòu)示意圖
1）松開后蓋聯(lián)接螺釘6，取下后蓋11。 2）取出橡膠蓋12。
3)取出編碼器聯(lián)接螺釘10，脫開編碼器和電動機軸之間的聯(lián)接。 4)松開編碼器固定螺釘9，取下編碼器。
注意：由于實際編碼器和電動機軸之間是錐度嚙合，聯(lián)接較緊，取編碼器時應(yīng)使用專門的工具，小心取下。
5)松開安裝座的聯(lián)接螺釘8，取下安裝座7。
編碼器維修完成后，再根據(jù)圖5-16重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯(lián)接螺釘10，使編碼器和電動機軸嚙合。
為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應(yīng)對轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行調(diào)整，方法如下：
1)將電動機電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。
2)將U相(電樞插頭的A腳)和直流調(diào)壓器的“+”端相聯(lián)，V、W和直流調(diào)壓器的“－”端相聯(lián)(見圖5-17a)，編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。
3)通過調(diào)壓器對電動機電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事實上相當(dāng)于使電動機工作在圖5-17b所示的90°位置，因此伺服電動機(永磁式)將自動轉(zhuǎn)到U相的位置進(jìn)行定位。
注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機能進(jìn)行定位即可(實際維修時調(diào)整在3—5A)。
4)在電動機完成U相定位后，旋轉(zhuǎn)編碼器，使編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉(zhuǎn)子位置檢測信號和電動機實際位置一致。 5)安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成電動機維修。
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