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維修項(xiàng)目
伺服驅(qū)動器維修

庫卡機(jī)器人伺服驅(qū)動器維修常見故障及解決辦法

發(fā)布者:zyp    來源:上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時(shí)間:2021-9-30

庫卡機(jī)器人伺服驅(qū)動器維修常見故障及解決辦法
專業(yè)芯片級技術(shù)快速修復(fù)各型號KUKA機(jī)器人驅(qū)動器、KUKA機(jī)器人電源模塊、庫卡機(jī)器人制動器、庫卡機(jī)器人驅(qū)動電源、上海仰光電子自動化設(shè)備有限公司已有有10年以上的庫卡KUKA機(jī)器人伺服驅(qū)動器硬件故障維修的經(jīng)驗(yàn),長期供應(yīng)庫存庫卡KUKA伺服驅(qū)動器維修配件,配件充足,維修價(jià)格低,,返修率低,保修時(shí)間長,服務(wù)周到。


KUKA庫卡機(jī)器人伺服包KSP屬于機(jī)械手驅(qū)動軸的傳動調(diào)節(jié)器。 KSP 上有顯示運(yùn)行狀態(tài)的 LED。

KUKA庫卡機(jī)器人KSP伺服包維修型號包括:

KUKA KSP 600-3X40維修

庫卡機(jī)器人KSP 600-3X64驅(qū)動器故障維修

庫卡KSP 600-3X20庫卡機(jī)器人伺服包維修

KUKA庫卡機(jī)器人伺服包KSP 上有顯示運(yùn)行狀態(tài)的 LED,庫卡機(jī)器人KSP/KPP故障包括:

ERROR 26107 庫卡KSP中間回路 電壓過高(軸)

ERROR 26108 庫卡KSP中間回路 電壓過低(軸)

ERROR 26109 庫卡KSP邏輯電路 電源電壓過高 (軸)

ERROR 26110 庫卡KSP邏輯電路 電源電壓過低 (軸)

ERROR 26111 庫卡KSP設(shè)備溫度 過高(軸)

ERROR 26122 庫卡KSP制動電阻 出錯(軸)

 庫卡機(jī)器人伺服驅(qū)動器維修常見故障及解決辦法

一、KUKA庫卡機(jī)器人故障和庫卡機(jī)器人伺服控制器維修中部份常見提示文字以及解決辦法:

1 提示文字 故障

原因 - KCP損壞。

查詢 - 動態(tài)。

影響 - 信號斜坡停止。

- 封鎖所有激活的命令

應(yīng)急措施 - 更換KCP。

 出錯提示/故障排除

 

2 提示文字 傳輸出錯

原因 - KCP連接出錯。

查詢 - 動態(tài)。

影響 - 信號斜坡停止。

- 封鎖所有激活的命令。

應(yīng)急措施 - 檢查KCP導(dǎo)線。

 

3 提示文字 TPBASIS

原因 - 不能建立該點(diǎn)。

 

4 提示文字 系統(tǒng)時(shí)間無效

原因 - 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經(jīng)設(shè)置了初始值,系統(tǒng)時(shí)間無效。

查詢 - 當(dāng)控制器啟動時(shí)。

影響 - 系統(tǒng)時(shí)間以01.01.93 00:00:00,00初始化。

應(yīng)急措施 - 用表格“systime”(系統(tǒng)時(shí)間)更新系統(tǒng)時(shí)間。

 

5 提示文字 MFC過熱

原因 - MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號。

查詢 - 動態(tài)。

影響 -移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

應(yīng)急措施 - 檢查風(fēng)機(jī) 必要時(shí)更換MFC。

 

6 提示文字 數(shù)字信號輸出錯誤@P@。

原因 - 輸出口1-8或9-16短路。

查詢 - 動態(tài)。

影響 - 緊急制動

應(yīng)急措施 -

 

7 提示文字 程序堆棧溢出

原因 - KRL 程序有過多的嵌套檢查結(jié)構(gòu)或者過多的遞歸子程序調(diào)用! R-INT的C-Stack否則會溢出。

查詢 - 在程序處理過程中。

影響 - 信號斜坡制動。

應(yīng)急措施 - 更改程序的結(jié)構(gòu)。

 

8 提示文字 提示過多

原因 - 動態(tài)過程中提示積累過多。

查詢 - 提示產(chǎn)生時(shí)。

影響 - 當(dāng)前命令將被取消,并且不能再啟動。

應(yīng)急措施 - KRC肯定要引導(dǎo).

出錯提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障

原因 - 一個或更多的使能開關(guān)被壓下。

查詢 - 動態(tài)

影響 -移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止,激活命令被封鎖。 應(yīng)急措施 -

 

9 提示文字 PLC軟件:@P1@

原因

查詢

影響

應(yīng)急措施

 

10 提示文字 輸出監(jiān)控直流總線電壓KPS:@P1@

原因 - KPS的直流總線電壓過載。

查詢 -

影響 -

應(yīng)急措施 -

 

11 提示文字 當(dāng)讀“O文件”時(shí)出錯。

原因 - 在裝/讀“ident-vx.o”:期間,存儲器或者文件沒有找到。 查詢 - 在書寫功能“w-ident-state”時(shí)。

影響 - 在裝載數(shù)據(jù)程序中轉(zhuǎn)至結(jié)束。

應(yīng)急措施 - 拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”,或者通過修改注

冊表中“VxWinRAM”的值來增加存儲器容量。

 

12 提示文字 發(fā)現(xiàn)壞的或不知名的硬件

原因 - 在安裝期間,選擇了錯誤的硬件(KR C1,KR C1A,KR C2)或者結(jié)

構(gòu)上已經(jīng)被破壞。

查詢 -

影響 - 控制器是不能修理的。

- 機(jī)器人的移動是不可能的。

應(yīng)急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。.

 

13 提示文字 伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因 - 一個不能支持的設(shè)備已經(jīng)在聯(lián)絡(luò)母線上被插入。

查詢 - 數(shù)據(jù)存儲設(shè)備的ID號。 設(shè)備驅(qū)動程序的ID號。

影響 - 機(jī)器人不能長距離移動。

應(yīng)急措施 - 從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備。

1 出錯提示/故障排除 19 提示文字 電機(jī)相序錯誤(軸)。

原因 - 電源相序,電路放電。

查詢 - 動態(tài)。

影響 - 動力制動。

- 全部激活命令被封鎖。

應(yīng)急措施 - 驅(qū)動器的電源開關(guān)。

- 檢查電源模塊,DSE



14 提示文字 外部急停開關(guān)被壓下。

原因 - 急停按鈕被壓。

查詢 - 動態(tài)。

影響 -移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

- 全部激活命令被封鎖。

應(yīng)急措施 - 檢查急停按鈕。

- 調(diào)整并確認(rèn)告知的故障。

 

15 提示文字 第二電機(jī)電纜沒有被連接。

原因 - 第二電機(jī)電纜沒有被連接或者連接錯誤;附加電纜包括連接到機(jī)器人

的兩根電線;返回信號被連接到KPS X114,pin7。

查詢 - 動態(tài)。

影響 - 機(jī)器人不能移動。

應(yīng)急措施 - 檢查第二電機(jī)電纜和KPS X114,pin7的返回信號。

出錯提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導(dǎo)程序失敗 原因 -當(dāng)控制器被引導(dǎo)時(shí),分解器/數(shù)字式轉(zhuǎn)換程序(RDW)不能被初始化。

查詢 - 開機(jī)啟動

影響

應(yīng)急措施 - 替換RDW、DSE或者和DSE之間的導(dǎo)線。



二、KUKA庫卡機(jī)器人驅(qū)動維修方案

KUKA-VGA(顯示卡)維修

MFC卡(多功能卡)維修

DSE卡(數(shù)字式伺服電子電路)維修

RDW(旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器)維修

KCP(KUKA控制屏)維修

庫卡機(jī)器人板卡.jpg 



三、KUKA庫卡KRC2控制系統(tǒng)驅(qū)動模塊維修型號包括:

KSD1-08庫卡機(jī)器人伺服控制器維修、

KSD1-16庫卡機(jī)器人驅(qū)動模塊維修、

庫卡機(jī)器人驅(qū)動器KSD1-32維修、

庫卡機(jī)器人伺服包KSD1-48維修、

庫卡機(jī)器人KSD1-64伺服驅(qū)動器維修、

   KUKA庫卡機(jī)械手伺服驅(qū)動器KSP600-3x64維修常見故障現(xiàn)象有:驅(qū)動器報(bào)警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、編碼器報(bào)警、模塊損壞等。



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